#ifndef LIBAPI_2D_H
#define LIBAPI_2D_H

#include "Libapi2D3D.h"
#include <iostream>
#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>

class Cal2D
{
public:
	//广角摄像机和高清相机图像映射
	static int LibapiGet2D2DMapRect(cv::Mat& dst_im, bool fake = true, std::string fakeFilePath = "");

	//读取广角相机图像
	static int LibapiCapLQImage(cv::Mat& dst_im);

	//读取高清图像
	static int LibapiCapHQImage(CMeasureInfo* measureInfoPtr, std::shared_ptr<cv::Mat>& dst_im);

	//从文件读取高清图像
	static int LibapiReadHQImage(const std::string plyPath, cv::Mat& dst_im);

	//保存高清图像
	static int LibapiCopyHQImage(cv::Mat& src_im, cv::Mat& dst_im);

	//图像去畸变
	static int LibapiUndistort(cv::Mat& src_im, cv::Mat& dst_im);

	//持续采集广角图像(PYTHON)
	//AI识别广角图像中的预埋件，返回其ROI坐标
	static int LibapiDetectObj(CMeasureInfo* CMeasureInfo);

	//通过一组ROI坐标获取ROI图像
	static int LibapiGetSubImFromRois(cv::Mat& im, const int& id, const std::string& info,
		std::vector<cv::Rect2f> rois, std::vector<CSubRoi>&subMat, bool fake);

	//在单个预埋件图像中计算区域内预埋件边缘和角点
	static int LibapiGetEdegsAndConners(cv::Mat& src,
		std::vector<std::vector<float>>& sort_lines4,
		std::vector<std::vector<float>>& sort_conners4);

	// 挑选出的内在区域
	static int LibapiSelectInnerRegion(CSubRoi& subMat);

	// 挑选出2D-3D点对用于计算单应矩阵H
	static int LibapiSelect2DTo3DPoints(CMeasureInfo& CMeasureInfo, CSubRoi& im,
		std::vector<cv::Point2f>& vec2D, std::vector<cv::Point3f>& vec3D);
	
	// 计算单应矩阵
	static int LibapiCalH(const std::vector<cv::Point2f>& vec2D, const std::vector<cv::Point3f>& vec3D, cv::Mat& H);

	// 计算预埋件角点和中心位置
	static int LibapiCalScale(const CSubRoi& subConner, int H);
};
#endif